Conhece-se pouco da história da Irmandade da Misericórdia de Viseu nos tempos iniciais, no primeiro quartel do séc. XVI. Terá sido, segundo alguns historiadores, uma das primeiras misericórdias a ser instituídas no país.

Embora não se sabendo ao certo a data da fundação, aponta-se como mais provável o ano de 1516, por ser esta a data da outorga do primeiro compromisso conferido por El-Rei D. Manuel. Neste documento fez inscrever o Venturoso a recomendação: “Mandamos que este Compromisso se cumpra e se guarde pela Misericórdia da Cidade de Viseu assim e tão inteiramente como se nele contem”. Este Compromisso, protegido por capa de pergaminho, guarda-se no Museu da Misericórdia, como precioso objeto do seu património documental.